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Libertas, die Personifikation der Freiheit, wird stets mit Kappe (pileus), vor Claudius auch stets mit Stab (vindicta) dargestellt. Ihre Attribute gehen auf die Zeremonie der Sklavenfreilassung zurück. In der Kaiserzeit wird mit der Libertas zuweilen die Befreiung von dem tyrannischen Vorgänger des Kaisers angedeutet.
Von Tiberius zu den Flaviern
Nach dem Tod des Augustus diente das erste Jahrhundert n. Chr. der Etablierung des neuen Herrschaftssystems des Prinzipates. Diese Periode läßt sich in drei Abschnitte einteilen. Die Kaiser bis auf Nero (54-68 n. Chr.) führten sich auf die iulisch-claudische Familie zurück. Nach der Ermordung des Nero folgte eine Phase der Bürgerkriege mit vier innerhalb des Jahres 68/69 rasch wechselnden Kaisern. Aus den Kämpfen ging der General T. Flavius Vespasianus (69-79) siegreich hervor, der seine Herrschaft an seine Söhne Titus (79-81) und Domitianus (81-96) vererben konnte.